ice conversions for Eigen::Isometry3f

source/RobotAPI/libraries/core/Pose.cpp

@@ -432,3 +432,8 @@ armarx::PosePtr armarx::toIce(const Eigen::Matrix4f& pose)
 {
     return new Pose(pose);
 }
+
+armarx::PosePtr armarx::toIce(const Eigen::Isometry3f& pose)
+{
+    return armarx::toIce(pose.matrix());
+}

source/RobotAPI/libraries/core/Pose.h

@@ -289,6 +289,7 @@ namespace armarx
     QuaternionPtr toIce(const Eigen::Matrix3f& rotation);
     QuaternionPtr toIce(const Eigen::Quaternionf& quaternion);
     PosePtr toIce(const Eigen::Matrix4f& pose);
+    PosePtr toIce(const Eigen::Isometry3f& pose);
 
 }