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# Conflicts:
#	source/RobotAPI/libraries/aron/converter/eigen/EigenConverter.h

source/RobotAPI/libraries/aron/converter/eigen/EigenConverter.h

@@ -72,8 +72,7 @@ namespace armarx::aron::converter
             checkDimensions(nav, {1, 4, sizeof(T)}, "ConvertToQuaternion");
             auto dims = nav.getShape();
 
-            Eigen::Quaternion<T> ret;
-            memcpy(reinterpret_cast<unsigned char*>(ret.coeffs().data()), nav.getData(), std::accumulate(std::begin(dims), std::end(dims), 1, std::multiplies<int>()));
+            Eigen::Map<Eigen::Quaternion<T>> ret(reinterpret_cast<T*>(nav.getData()));
             return ret;
         }
 
@@ -85,14 +84,14 @@ namespace armarx::aron::converter
             return ConvertToVector<T, Size>(*nav);
         }
 
+
         template<typename T, int Size>
         static Eigen::Matrix<T, Size, 1> ConvertToVector(const data::NDArray& nav)
         {
             checkDimensions(nav, {Size, 1, sizeof(T)}, "ConvertToVector");
             auto dims = nav.getShape();
 
-            Eigen::Matrix<T, Size, 1> ret;
-            memcpy(reinterpret_cast<unsigned char*>(ret.data()), nav.getData(), std::accumulate(std::begin(dims), std::end(dims), 1, std::multiplies<int>()));
+            Eigen::Map<Eigen::Matrix<T, Size, 1>> ret(reinterpret_cast<T*>(nav.getData()));
             return ret;
         }
 
@@ -104,19 +103,22 @@ namespace armarx::aron::converter
             return ConvertToMatrix<T, Rows, Cols>(*nav);
         }
 
+
         template<typename T>
         static Eigen::Matrix<T, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> ConvertToDynamicMatrix(const data::NDArray& nav)
         {
-            const auto dims = nav.getShape();
-
             using MatrixT = Eigen::Matrix<T, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>;
 
+            const auto dims = nav.getShape();
             ARMARX_CHECK_EQUAL(dims.size(), 2); // for now ...
-            MatrixT ret(dims.at(0), dims.at(1));
-            memcpy(reinterpret_cast<unsigned char*>(ret.data()), nav.getData(), std::accumulate(std::begin(dims), std::end(dims), sizeof(T), std::multiplies<>()));
-            return ret;
+
+            Eigen::Map<MatrixT> map(
+                        reinterpret_cast<T*>(nav.getData()), dims.at(0), dims.at(1)
+            );
+            return map;
         }
 
+
         template<typename T, int Rows = Eigen::Dynamic, int Cols = Eigen::Dynamic>
         static Eigen::Matrix<T, Rows, Cols> ConvertToMatrix(const data::NDArray& nav)
         {
@@ -124,17 +126,19 @@ namespace armarx::aron::converter
             {
                 return ConvertToDynamicMatrix<T>(nav);
             }
+            else
+            {
+                checkDimensions(nav, {Rows, Cols, sizeof(T)}, "ConvertToMatrix");
 
-            checkDimensions(nav, {Rows, Cols, sizeof(T)}, "ConvertToMatrix");
-            auto dims = nav.getShape();
-
-            Eigen::Matrix<T, Rows, Cols> ret;
-            memcpy(reinterpret_cast<unsigned char*>(ret.data()), nav.getData(), std::accumulate(std::begin(dims), std::end(dims), 1, std::multiplies<int>()));
-            return ret;
+                Eigen::Map<Eigen::Matrix<T, Rows, Cols>> map(reinterpret_cast<T*>(nav.getData()));
+                return map;
+            }
         }
 
+
         template<typename T>
-        static data::NDArrayPtr ConvertFromMatrix(const Eigen::Matrix < T, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic >& mat)
+        static data::NDArrayPtr ConvertFromMatrix(
+                const Eigen::Matrix < T, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic >& mat)
         {
             data::NDArrayPtr ndArr(new data::NDArray);
 
@@ -160,7 +164,7 @@ namespace armarx::aron::converter
         }
 
         template<typename T, int Rows = Eigen::Dynamic, int Cols = Eigen::Dynamic>
-        static Eigen::Matrix<T, Rows, Cols> ConvertToArray(const data::NDArray& nav)
+        static Eigen::Array<T, Rows, Cols> ConvertToArray(const data::NDArray& nav)
         {
             if constexpr(Rows == Eigen::Dynamic and Cols == Eigen::Dynamic)
             {
@@ -170,8 +174,7 @@ namespace armarx::aron::converter
             checkDimensions(nav, {Rows, Cols, sizeof(T)}, "ConvertToMatrix");
             auto dims = nav.getShape();
 
-            Eigen::Array<T, Rows, Cols> ret;
-            memcpy(reinterpret_cast<unsigned char*>(ret.data()), nav.getData(), std::accumulate(std::begin(dims), std::end(dims), 1, std::multiplies<int>()));
+            Eigen::Map<Eigen::Array<T, Rows, Cols>> ret(reinterpret_cast<T*>(nav.getData()), dims.at(0), dims.at(1));
             return ret;
         }