Add a ctor for FramedOrientation taking an Eigen::Quaternionf

source/RobotAPI/libraries/core/FramedPose.cpp

@@ -698,6 +698,13 @@ namespace armarx
         this->agent = agent;
     }
 
+    FramedOrientation::FramedOrientation(const Quaternionf& q, const string& frame, const string& agent):
+        Quaternion(q)
+    {
+        this->frame = frame;
+        this->agent = agent;
+    }
+
     FramedOrientation::FramedOrientation(const Eigen::Matrix4f& m, const std::string& s, const std::string& agent) :
         Quaternion(m)
     {

source/RobotAPI/libraries/core/FramedPose.h

@@ -237,6 +237,7 @@ namespace armarx
         FramedOrientation();
         FramedOrientation(const Eigen::Matrix4f&, const std::string& frame, const std::string& agent);
         FramedOrientation(const Eigen::Matrix3f&, const std::string& frame, const std::string& agent);
+        FramedOrientation(const Eigen::Quaternionf& q, const std::string& frame, const std::string& agent);
         // this doesnt work for an unknown reason
         //FramedOrientation(const QuaternionBasePtr ori, const std::string &frame );
         std::string getFrame()const ;