MovePlatformToLandmarkExampleGraph.xml

<MovePlatformToLandmarkStateChart>
  <StateParameters>
    <!--
    x/y are in mm
    for now z=rotation around z axis in radian (values from about -PI to +PI)
    -->
    <targetLandmark>TableWithRolls</targetLandmark>
    <!-- frame serves as a node name -->
    <landmarkNodes>
		<Item0>
			<x>0</x>
			<y>0</y>
			<z>0</z>
			<frame>Start</frame>
		</Item0>
		<Item1>
			<x>4200</x>
			<y>0</y>
			<z>0</z>
			<frame>1</frame>
		</Item1>
		<Item2>
			<x>4200</x>
			<y>4000</y>
			<z>0</z>
			<frame>2</frame>
		</Item2>
		<Item3>
			<x>4200</x>
			<y>4000</y>
			<z>3</z>
			<frame>Handover</frame>
		</Item3>
		<Item4>
			<x>3100</x>
			<y>6000</y>
			<z>0</z>
			<frame>3</frame>
		</Item4>
		<Item5>
			<x>3300</x>
			<y>8300</y>
			<z>0</z>
			<frame>4</frame>
		</Item5>
		<Item6>
			<x>2600</x>
			<y>7600</y>
			<z>0.8</z>
			<frame>Oven</frame>
		</Item6>
		<Item7>
			<x>3300</x>
			<y>7150</y>
			<z>-1.6</z>
			<frame>TableWithRolls</frame>
		</Item7>
		<Item8>
			<x>2600</x>
			<y>9600</y>
			<z>0.1</z>
			<frame>Sink</frame>
		</Item8>
		<Item9>
			<x>4500</x>
			<y>9400</y>
			<z>0</z>
			<frame>Cupboard7Door</frame>
		</Item9>
		<Item10>
			<x>3200</x>
			<y>9600</y>
			<z>0</z>
			<frame>SinkTable</frame>
		</Item10>
    </landmarkNodes>
    <!-- each edge is defined as "<nodename>;<nodename>" (";" is a delimiter between names, 
         so it shouldn't appear in any node name), all edges are bidirectional between the provided nodes -->
    <landmarkEdges>
		<Item0>Start;1</Item0>
		<Item1>1;2</Item1>
		<Item2>2;Handover</Item2>
		<Item3>2;3</Item3>
		<Item4>3;4</Item4>
		<Item5>3;Oven</Item5>
		<Item6>3;TableWithRolls</Item6>
		<Item7>4;Oven</Item7>
		<Item8>4;TableWithRolls</Item8>
		<Item9>4;Sink</Item9>
		<Item10>4;Cupboard7Door</Item10>
		<Item11>TableWithRolls;SinkTable</Item11>
    </landmarkEdges>
    <positionalAccuracy>10</positionalAccuracy> <!--mm-->
    <orientationalAccuracy>0.1</orientationalAccuracy> <!--rad-->
    <timeoutMoveTo>30000</timeoutMoveTo>
    <waitAfterLast>3000</waitAfterLast>
  </StateParameters>
</MovePlatformToLandmarkStateChart>