Add a function to RobotUnitModule::ControlThread to set the rt robots global pose

source/RobotAPI/components/units/RobotUnit/RobotUnitModules/RobotUnitModuleControlThread.cpp

@@ -572,5 +572,10 @@ namespace armarx
                 }
             }
         }
+
+        void ControlThread::rtSetRobotGlobalPose(const Eigen::Matrix4f &gp, bool updateRobot)
+        {
+                rtRobot->setGlobalPose(gp, updateRobot);
+        }
     }
 }

source/RobotAPI/components/units/RobotUnit/RobotUnitModules/RobotUnitModuleControlThread.h

@@ -203,6 +203,8 @@ namespace armarx
             {
                 return rtIsInEmergencyStop_ ? EmergencyStopState::eEmergencyStopActive : EmergencyStopState::eEmergencyStopInactive;
             }
+
+            void rtSetRobotGlobalPose(const Eigen::Matrix4f& gp, bool updateRobot = true);
             // //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //
             // //////////////////////////////////// implementation //////////////////////////////////// //
             // //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //
@@ -243,7 +245,6 @@ namespace armarx
             std::vector<std::size_t>& rtGetActivatedJointToNJointControllerAssignement();
 
             void rtSyncNJointControllerRobot(NJointController* njctrl);
-
             // //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //
             // ///////////////////////////////////////// Data ///////////////////////////////////////// //
             // //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //