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VirtualRobot/math/Helpers.cpp

@@ -203,6 +203,7 @@ Eigen::Matrix4f Helpers::CreatePose(const Eigen::Vector3f& pos, const Eigen::Mat
 
 Eigen::Matrix3f Helpers::GetRotationMatrix(const Eigen::Vector3f& source, const Eigen::Vector3f& target)
 {
+    // no normalization needed
     return Eigen::Quaternionf::FromTwoVectors(source, target).toRotationMatrix();
 }
 

VirtualRobot/math/Helpers.h

@@ -62,6 +62,7 @@ namespace math
         static Eigen::Vector3f CreateVectorFromCylinderCoords(float r, float angle, float z);
         
         static Eigen::Matrix4f TranslatePose(const Eigen::Matrix4f &pose, const Eigen::Vector3f& offset);
+        
         /// Invert the given pose in-place.
         static void InvertPose(Eigen::Matrix4f& pose);
         /// Return the inverted of the given pose.