Add c++ example in VirtualRobot with generated C++ code

VirtualRobot/examples/CMakeLists.txt

@@ -30,4 +30,5 @@ ADD_SUBDIRECTORY(RGBOffscreenRendering)
 ADD_SUBDIRECTORY(DepthOffscreenRendering)
 ADD_SUBDIRECTORY(RobotFromObjects)
 ADD_SUBDIRECTORY(Iv2Wrl)
+ADD_SUBDIRECTORY(HemisphereJoint)
 ADD_SUBDIRECTORY(TestObjLoading)

VirtualRobot/examples/HemisphereJoint/CMakeLists.txt

+project(HemisphereJoint)
+
+find_package(Boost ${Simox_BOOST_VERSION} EXACT COMPONENTS system REQUIRED)
+
+if (Boost_FOUND)
+    set(SOURCES
+        main.cpp
+        Expressions.cpp
+    )
+    set(HEADERS
+        Expressions.h
+    )
+
+    set(LIBS
+        VirtualRobot
+        ${BOOST_FILESYSTEM_LIBRARIES}
+        ${BOOST_SYSTEM_LIBRARIES}
+    )
+
+    add_executable(${PROJECT_NAME} ${SOURCES} ${HEADERS})
+    set_target_properties(${PROJECT_NAME} PROPERTIES RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${Simox_BIN_DIR})
+    set_target_properties(${PROJECT_NAME} PROPERTIES FOLDER "Examples")
+
+    # against undefined reference to boost::filesystem::detail::copy_file
+    # source: https://stackoverflow.com/a/3500721
+    target_compile_definitions(${PROJECT_NAME} PRIVATE -DBOOST_NO_CXX11_SCOPED_ENUMS)
+
+    target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${LIBS})
+
+    #######################################################################################
+    ############################ Setup for installation ###################################
+    #######################################################################################
+    install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
+        # IMPORTANT: Add the library to the "export-set"
+        EXPORT SimoxTargets
+        RUNTIME DESTINATION bin COMPONENT bin
+        COMPONENT dev)
+
+    message( STATUS " ** Simox application ${PROJECT_NAME} will be placed into " ${Simox_BIN_DIR})
+    message( STATUS " ** Simox application ${PROJECT_NAME} will be installed into " bin)
+endif()

VirtualRobot/examples/HemisphereJoint/Expressions.h

+#pragma once
+
+
+class Expressions
+{
+public:
+
+    void compute(double a1, double a2, double lever, double theta0);
+
+    // Input arguments:
+    double a1 = 0;
+    double a2 = 0;
+    double lever = 0;
+    double theta0 = 0;
+
+    // Results:
+    double ex = 0;
+    double ey = 0;
+    double ez = 0;
+
+    // Intermediate expressions:
+    double _lever_pow_2 = 0;
+    double _a2_pow_2 = 0;
+    double __add_a2_pow_2 = 0;
+    double __add_a2_pow_2_add_lever_pow_2 = 0;
+    double _1_div_sqrt__lpar__add_a2_pow_2_add_lever_pow_2_rpar__ = 0;
+    double _lever_pow_4 = 0;
+    double _a1_pow_2 = 0;
+    double __add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2 = 0;
+    double __add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4 = 0;
+    double _1_div___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar__ = 0;
+    double _lever_pow_5 = 0;
+    double _sin__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double _lever_pow_5_mul_sin__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double _lever_pow_8 = 0;
+    double _lever_pow_6 = 0;
+    double __add_a1_pow_2_mul_lever_pow_6 = 0;
+    double _a1_pow_4 = 0;
+    double _a2_pow_4 = 0;
+    double __add_a1_pow_4_mul_a2_pow_4 = 0;
+    double __add_a2_pow_2_mul_lever_pow_6 = 0;
+    double _sin__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double __add_2_mul_lever_pow_8_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double _a1_pow_2_mul_a2_pow_4_mul_lever_pow_2 = 0;
+    double _a1_pow_4_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_2 = 0;
+    double _2_mul_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double _2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double _a2_pow_3 = 0;
+    double __add_2_mul_a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double _a1_pow_3 = 0;
+    double __add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double __add_2_mul_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double _2_mul_a1_mul_a2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double _2_mul_a1_pow_3_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double __add_a1_pow_4_mul_a2_pow_4_add_a1_pow_4_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_a2_pow_4_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_mul_a2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_lever_pow_8_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_8 = 0;
+    double _sqrt__lpar__add_a1_pow_4_mul_a2_pow_4_add_a1_pow_4_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_a2_pow_4_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_mul_a2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_lever_pow_8_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_8_rpar__ = 0;
+    double __add_a2_mul_sqrt__lpar__add_a1_pow_4_mul_a2_pow_4_add_a1_pow_4_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_a2_pow_4_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_mul_a2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_lever_pow_8_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_8_rpar__ = 0;
+    double _lever_pow_3 = 0;
+    double __add_a2_pow_2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double _a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_mul_sin__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double __add_a1_mul_a2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double _a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a1_mul_a2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a2_pow_2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a2_mul_sqrt__lpar__add_a1_pow_4_mul_a2_pow_4_add_a1_pow_4_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_a2_pow_4_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_mul_a2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_lever_pow_8_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_8_rpar___add_lever_pow_5_mul_sin__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double _2_mul_lever_mul___lpar_a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a1_mul_a2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a2_pow_2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a2_mul_sqrt__lpar__add_a1_pow_4_mul_a2_pow_4_add_a1_pow_4_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_a2_pow_4_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_mul_a2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_lever_pow_8_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_8_rpar___add_lever_pow_5_mul_sin__lpar_theta0_rpar___rpar___mul_sin__lpar_theta0_rpar___div___lpar_sqrt__lpar__add_a2_pow_2_add_lever_pow_2_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___rpar__ = 0;
+    double __add_a1_pow_2 = 0;
+    double __add_a1_pow_2_add_lever_pow_2 = 0;
+    double _1_div_sqrt__lpar__add_a1_pow_2_add_lever_pow_2_rpar__ = 0;
+    double __add_a1_mul_sqrt__lpar__add_a1_pow_4_mul_a2_pow_4_add_a1_pow_4_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_a2_pow_4_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_mul_a2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_lever_pow_8_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_8_rpar__ = 0;
+    double __add_a1_pow_2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double _a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_mul_sin__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double _a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a1_pow_2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a1_mul_a2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a1_mul_sqrt__lpar__add_a1_pow_4_mul_a2_pow_4_add_a1_pow_4_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_a2_pow_4_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_mul_a2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_lever_pow_8_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_8_rpar___add_lever_pow_5_mul_sin__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double _2_mul_lever_mul___lpar_a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a1_pow_2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a1_mul_a2_mul_lever_pow_3_mul_sin__lpar_theta0_rpar___add_a1_mul_sqrt__lpar__add_a1_pow_4_mul_a2_pow_4_add_a1_pow_4_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_3_mul_a2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_a2_pow_4_mul_lever_pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_a1_mul_a2_pow_3_mul_lever_pow_4_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a1_mul_a2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_6_add_2_mul_lever_pow_8_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_8_rpar___add_lever_pow_5_mul_sin__lpar_theta0_rpar___rpar___mul_sin__lpar_theta0_rpar___div___lpar_sqrt__lpar__add_a1_pow_2_add_lever_pow_2_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___rpar__ = 0;
+    double _a1_mul_a2 = 0;
+    double _a1_mul_a2_add_lever_pow_2 = 0;
+    double _1_div___lpar_a1_mul_a2_add_lever_pow_2_rpar__ = 0;
+    double __add_lever_pow_4 = 0;
+    double _a1_pow_2_mul_a2_pow_2 = 0;
+    double _a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4 = 0;
+    double _cos__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double _cos__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double __add_2_mul_lever_pow_4_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double _a1_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double _a2_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double __add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_lever_pow_4_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_4 = 0;
+    double ___lpar_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_lever_pow_4_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_4_rpar__ = 0;
+    double _a1_mul_lever_pow_2 = 0;
+    double _a2_mul_lever_pow_2 = 0;
+    double __add_a1_mul_a2_pow_2 = 0;
+    double __add_a1_pow_2_mul_a2 = 0;
+    double __add_a1_pow_2_mul_a2_add_a1_mul_a2_pow_2_add_a1_mul_lever_pow_2_add_a2_mul_lever_pow_2 = 0;
+    double ___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_add_a1_mul_a2_pow_2_add_a1_mul_lever_pow_2_add_a2_mul_lever_pow_2_rpar___pow_2 = 0;
+    double _lever_pow_2_mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_add_a1_mul_a2_pow_2_add_a1_mul_lever_pow_2_add_a2_mul_lever_pow_2_rpar___pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2 = 0;
+    double _lever_pow_2_mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_add_a1_mul_a2_pow_2_add_a1_mul_lever_pow_2_add_a2_mul_lever_pow_2_rpar___pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add___lpar_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_lever_pow_4_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_4_rpar__ = 0;
+    double _sqrt__lpar_lever_pow_2_mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_add_a1_mul_a2_pow_2_add_a1_mul_lever_pow_2_add_a2_mul_lever_pow_2_rpar___pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add___lpar_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_lever_pow_4_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_4_rpar___rpar__ = 0;
+    double ___lpar_a1_mul_a2_add_lever_pow_2_rpar___mul_sqrt__lpar_lever_pow_2_mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_add_a1_mul_a2_pow_2_add_a1_mul_lever_pow_2_add_a2_mul_lever_pow_2_rpar___pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add___lpar_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_lever_pow_4_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_4_rpar___rpar__ = 0;
+    double _a1_add_a2 = 0;
+    double _lever_mul___lpar_a1_add_a2_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___mul_sin__lpar_theta0_rpar__ = 0;
+    double _lever_mul___lpar_a1_add_a2_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___mul_sin__lpar_theta0_rpar___add___lpar_a1_mul_a2_add_lever_pow_2_rpar___mul_sqrt__lpar_lever_pow_2_mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_add_a1_mul_a2_pow_2_add_a1_mul_lever_pow_2_add_a2_mul_lever_pow_2_rpar___pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add___lpar_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_lever_pow_4_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_4_rpar___rpar__ = 0;
+    double _2_mul_lever_mul___lpar_lever_mul___lpar_a1_add_a2_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___mul_sin__lpar_theta0_rpar___add___lpar_a1_mul_a2_add_lever_pow_2_rpar___mul_sqrt__lpar_lever_pow_2_mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_add_a1_mul_a2_pow_2_add_a1_mul_lever_pow_2_add_a2_mul_lever_pow_2_rpar___pow_2_mul_sin__lpar_theta0_rpar___pow_2_add___lpar_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_a1_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_a2_pow_2_mul_lever_pow_2_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_2_mul_lever_pow_4_mul_cos__lpar_theta0_rpar___pow_2_add_lever_pow_4_rpar___rpar___rpar___mul_sin__lpar_theta0_rpar___div___lpar___lpar_a1_mul_a2_add_lever_pow_2_rpar___mul___lpar__add_a1_pow_2_mul_a2_pow_2_add_lever_pow_4_rpar___rpar__ = 0;
+
+};
+

VirtualRobot/examples/HemisphereJoint/main.cpp

+#include "Expressions.h"
+
+#include <iostream>
+
+#include <SimoxUtility/math/convert/deg_to_rad.h>
+
+#include <VirtualRobot/RuntimeEnvironment.h>
+
+
+using VirtualRobot::RuntimeEnvironment;
+
+
+/**
+ *
+ */
+int main(int argc, char* argv[])
+{
+    RuntimeEnvironment::setCaption("Convert .iv to .wrl files");
+
+#if 0
+    RuntimeEnvironment::considerKey(
+                "input", ".iv file containing the (textured) mesh");
+#endif
+
+    RuntimeEnvironment::processCommandLine(argc, argv);
+
+    if (RuntimeEnvironment::hasHelpFlag()
+            // || !RuntimeEnvironment::hasValue("input")
+            //|| !RuntimeEnvironment::hasValue("output"))
+            )
+    {
+        RuntimeEnvironment::printOptions();
+        return 0;
+    }
+
+    Expressions expr;
+    double lever = 1, theta0 = simox::math::deg_to_rad(25.);
+    double a1 = 0.0, a2 = 0.0;
+    expr.compute(a1, a2, lever, theta0);
+
+    Eigen::Vector3d pos {expr.ex, expr.ey, expr.ez};
+
+
+    std::cout << "(lever, theta0) = (" << lever << ", " << theta0 << ") " << std::endl;
+    std::cout << "(a1, a2) = (" << a1 << ", " << a2 << ") " << std::endl;
+
+    std::cout << "pos = (" << pos.transpose() << ")" << std::endl;
+
+    return 0;
+}