Improve deg_to_rad and rad_to_deg (they will complain if a non floating type is deduced as return)

SimoxUtility/math/convert/deg_to_rad.h

@@ -7,14 +7,16 @@
 namespace simox::math
 {
     template<class FloatT>
-    FloatT deg_to_rad(FloatT rad)
+    std::enable_if_t<std::is_floating_point_v<FloatT>, FloatT>
+    deg_to_rad(FloatT deg)
     {
-        return rad / 180.f * boost::math::constants::pi<FloatT>();
+        return deg / 180.f * boost::math::constants::pi<FloatT>();
     }
 
     template<class FloatT>
-    Eigen::Matrix<FloatT, 3, 1> deg_to_rad(Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<FloatT, 3, 1>> rad)
+    std::enable_if_t<std::is_floating_point_v<FloatT>, Eigen::Matrix<FloatT, 3, 1>>
+    deg_to_rad(Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<FloatT, 3, 1>> deg)
     {
-        return {deg_to_rad(rad(0)), deg_to_rad(rad(1)), deg_to_rad(rad(2))};
+        return {deg_to_rad(deg(0)), deg_to_rad(deg(1)), deg_to_rad(deg(2))};
     }
 }

SimoxUtility/math/convert/rad_to_deg.h

@@ -5,13 +5,15 @@
 namespace simox::math
 {
     template<class FloatT>
-    FloatT rad_to_deg(FloatT rad)
+    std::enable_if_t<std::is_floating_point_v<FloatT>, FloatT>
+    rad_to_deg(FloatT rad)
     {
         return rad * 180.f / boost::math::constants::pi<FloatT>();
     }
 
     template<class FloatT>
-    Eigen::Matrix<FloatT, 3, 1> rad_to_deg(Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<FloatT, 3, 1>> rad)
+    std::enable_if_t<std::is_floating_point_v<FloatT>, Eigen::Matrix<FloatT, 3, 1> >
+    rad_to_deg(Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<FloatT, 3, 1>> rad)
     {
         return {rad_to_deg(rad(0)), rad_to_deg(rad(1)), rad_to_deg(rad(2))};
     }