Add pos_quat_to_mat4f to be consistens with filename (keeping old overloads pos_mat3f_to_mat4)

SimoxUtility/math/convert/pos_quat_to_mat4f.h

@@ -6,9 +6,10 @@
 
 namespace simox::math
 {
+
     template<class D1> inline
     meta::enable_if_mat4<D1>
-    pos_mat3f_to_mat4f(float x, float y, float z, const Eigen::Quaternionf& q, Eigen::MatrixBase<D1>& m4)
+    pos_quat_to_mat4f(float x, float y, float z, const Eigen::Quaternionf& q, Eigen::MatrixBase<D1>& m4)
     {
         m4.setIdentity();
         m4.template topLeftCorner<3, 3>() = q.toRotationMatrix();
@@ -19,26 +20,55 @@ namespace simox::math
 
     template<class D1, class D2> inline
     meta::enable_if_vec3_mat4<D1, D2>
-    pos_mat3f_to_mat4f(const Eigen::MatrixBase<D1>& pos, const Eigen::Quaternionf& q, Eigen::MatrixBase<D2>& m4)
+    pos_quat_to_mat4f(const Eigen::MatrixBase<D1>& pos, const Eigen::Quaternionf& q, Eigen::MatrixBase<D2>& m4)
     {
         m4.setIdentity();
         m4.template topLeftCorner<3, 3>() = q.toRotationMatrix();
         m4.template topRightCorner<3, 1>() = pos;
     }
 
-    inline Eigen::Matrix4f pos_mat3f_to_mat4f(float x, float y, float z, const Eigen::Quaternionf& q)
+    inline Eigen::Matrix4f pos_quat_to_mat4f(float x, float y, float z, const Eigen::Quaternionf& q)
     {
         Eigen::Matrix4f m4;
-        pos_mat3f_to_mat4f(x, y, z, q, m4);
+        pos_quat_to_mat4f(x, y, z, q, m4);
         return m4;
     }
 
     template<class D1> inline
     meta::enable_if_vec3<D1, Eigen::Matrix4f>
-    pos_mat3f_to_mat4f(const Eigen::MatrixBase<D1>& pos, const Eigen::Quaternionf& q)
+    pos_quat_to_mat4f(const Eigen::MatrixBase<D1>& pos, const Eigen::Quaternionf& q)
     {
         Eigen::Matrix4f m4;
-        pos_mat3f_to_mat4f(pos, q, m4);
+        pos_quat_to_mat4f(pos, q, m4);
         return m4;
     }
+
+
+    // Legacy overloads of pos_mat3f_to_mat4f().
+
+    template<class D1> inline
+    meta::enable_if_mat4<D1>
+    pos_mat3f_to_mat4f(float x, float y, float z, const Eigen::Quaternionf& q, Eigen::MatrixBase<D1>& m4)
+    {
+        pos_quat_to_mat4f(x, y, z, q, m4);
+    }
+
+    template<class D1, class D2> inline
+    meta::enable_if_vec3_mat4<D1, D2>
+    pos_mat3f_to_mat4f(const Eigen::MatrixBase<D1>& pos, const Eigen::Quaternionf& q, Eigen::MatrixBase<D2>& m4)
+    {
+        pos_quat_to_mat4f(pos, q, m4);
+    }
+
+    inline Eigen::Matrix4f pos_mat3f_to_mat4f(float x, float y, float z, const Eigen::Quaternionf& q)
+    {
+        return pos_quat_to_mat4f(x, y, z, q);
+    }
+
+    template<class D1> inline
+    meta::enable_if_vec3<D1, Eigen::Matrix4f>
+    pos_mat3f_to_mat4f(const Eigen::MatrixBase<D1>& pos, const Eigen::Quaternionf& q)
+    {
+        return pos_quat_to_mat4f(pos, q);
+    }
 }