Use Eigen::Ref

source/RobotAPI/libraries/core/CartesianVelocityControllerWithRamp.cpp

@@ -35,7 +35,7 @@ CartesianVelocityControllerWithRamp::CartesianVelocityControllerWithRamp(const V
     setCurrentJointVelocity(currentJointVelocity);
 }
 
-void CartesianVelocityControllerWithRamp::setCurrentJointVelocity(const Eigen::VectorXf& currentJointVelocity)
+void CartesianVelocityControllerWithRamp::setCurrentJointVelocity(const Eigen::Ref<const Eigen::VectorXf>& currentJointVelocity)
 {
     Eigen::MatrixXf jacobi = controller.ik->getJacobianMatrix(controller.tcp, mode);
     Eigen::MatrixXf inv = controller.ik->computePseudoInverseJacobianMatrix(jacobi, controller.ik->getJacobiRegularization(mode));

source/RobotAPI/libraries/core/CartesianVelocityControllerWithRamp.h

@@ -49,7 +49,7 @@ namespace armarx
         CartesianVelocityControllerWithRamp(CartesianVelocityControllerWithRamp&&) = default;
         CartesianVelocityControllerWithRamp& operator=(CartesianVelocityControllerWithRamp&&) = default;
 
-        void setCurrentJointVelocity(const Eigen::VectorXf& currentJointVelocity);
+        void setCurrentJointVelocity(const Eigen::Ref<const Eigen::VectorXf>& currentJointVelocity);
 
         Eigen::VectorXf calculate(const Eigen::VectorXf& cartesianVel, float jointLimitAvoidanceScale, float dt);
         Eigen::VectorXf calculate(const Eigen::VectorXf& cartesianVel, const Eigen::VectorXf& nullspaceVel, float dt);

source/RobotAPI/libraries/core/CartesianWaypointController.h

@@ -58,7 +58,7 @@ namespace armarx
                                    );
 
 
-        void setCurrentJointVelocity(const Eigen::VectorXf& currentJointVelocity)
+        void setCurrentJointVelocity(const Eigen::Ref<const Eigen::VectorXf>& currentJointVelocity)
         {
             ctrlCartesianVelWithRamps.setCurrentJointVelocity(currentJointVelocity);
         }