diff --git a/SimoxUtility/CMakeLists.txt b/SimoxUtility/CMakeLists.txt
index 9a88be24ee4e0034811572e2cb5bf8fc691ae97e..ee77716ff8b9d9fd839a02334fa223be21939ecc 100644
--- a/SimoxUtility/CMakeLists.txt
+++ b/SimoxUtility/CMakeLists.txt
@@ -50,6 +50,7 @@ SET(SOURCES
 
 SET(INCLUDES
     SimoxUtility.h
+    EigenStdVector.h
 
     meta/eigen/enable_if_compile_time_size.h
 
diff --git a/SimoxUtility/EigenStdVector.h b/SimoxUtility/EigenStdVector.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..8db258529224a38acb381427da183928f01c71eb
--- /dev/null
+++ b/SimoxUtility/EigenStdVector.h
@@ -0,0 +1,20 @@
+#pragma once
+
+#include<Eigen/StdVector>
+#ifndef EIGEN_STL_VECTOR_SPECIFICATION_DEFINED
+#define EIGEN_STL_VECTOR_SPECIFICATION_DEFINED
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector2f)
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector3f)
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector4f)
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::VectorXf)
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::VectorXd)
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Matrix2f)
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Matrix3f)
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Matrix4f)
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::MatrixXf)
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::MatrixXd)
+
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector3d)
+EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector3i)
+#endif
+
diff --git a/SimoxUtility/SimoxUtility.h b/SimoxUtility/SimoxUtility.h
index b05d9d777e9c58f661029e2b44949c90eae2ba42..6094e6364d98018267b4767f1967a98a0693c9f7 100644
--- a/SimoxUtility/SimoxUtility.h
+++ b/SimoxUtility/SimoxUtility.h
@@ -2,6 +2,8 @@
 
 //dummy header
 
+#include "EigenStdVector.h"
+
 #include "math.h"
 #include "meta.h"
 #include "shapes.h"
diff --git a/VirtualRobot/VirtualRobot.h b/VirtualRobot/VirtualRobot.h
index 1c917018dc3006ab7942166e634d73f926615af5..142bf505fbd615e06cb97e30c05b466287f1f14a 100644
--- a/VirtualRobot/VirtualRobot.h
+++ b/VirtualRobot/VirtualRobot.h
@@ -107,23 +107,7 @@
 
 // allow std vector to be used with Eigen objects
 
-#include<Eigen/StdVector>
-#ifndef EIGEN_STL_VECTOR_SPECIFICATION_DEFINED
-#define EIGEN_STL_VECTOR_SPECIFICATION_DEFINED
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector2f)
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector3f)
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector4f)
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::VectorXf)
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::VectorXd)
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Matrix2f)
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Matrix3f)
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Matrix4f)
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::MatrixXf)
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::MatrixXd)
-
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector3d)
-EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector3i)
-#endif
+#include <SimoxUtility/EigenStdVector.h>
 
 #ifndef Q_MOC_RUN // workaround for some bug in some QT/boost versions
 #include <boost/shared_ptr.hpp>