diff --git a/SimoxUtility/json/converters.cpp b/SimoxUtility/json/converters.cpp
index 9f3b234c4d5bdbe27c69b5af7b38013f4f085701..acd8f1e00824149848112a2088657bd586d48095 100644
--- a/SimoxUtility/json/converters.cpp
+++ b/SimoxUtility/json/converters.cpp
@@ -7,11 +7,11 @@ namespace simox
{
Eigen::Matrix4f json::posquat2eigen4f(const std::string& str)
{
- return posquat2eigen4f(::nlohmann::json::parse(str));
+ return posquat2eigen4f(::simox::json::json::parse(str));
}
Eigen::Matrix4f json::posquat2eigen4f(const char* str)
{
- return posquat2eigen4f(::nlohmann::json::parse(str));
+ return posquat2eigen4f(::simox::json::json::parse(str));
}
Eigen::Matrix4f json::posquat2eigen4f(const nlohmann::json& j)
{
@@ -28,11 +28,11 @@ namespace simox
std::vector<Eigen::Matrix4f> json::posquatArray2eigen4fVector(const std::string& str)
{
- return posquatArray2eigen4fVector(::nlohmann::json::parse(str));
+ return posquatArray2eigen4fVector(::simox::json::json::parse(str));
}
std::vector<Eigen::Matrix4f> json::posquatArray2eigen4fVector(const char* str)
{
- return posquatArray2eigen4fVector(::nlohmann::json::parse(str));
+ return posquatArray2eigen4fVector(::simox::json::json::parse(str));
}
std::vector<Eigen::Matrix4f> json::posquatArray2eigen4fVector(const nlohmann::json& j)
@@ -90,11 +90,11 @@ namespace simox
std::map<std::string, float> json::json2NameValueMap(const std::string& str)
{
- return json2NameValueMap(::nlohmann::json::parse(str));
+ return json2NameValueMap(::simox::json::json::parse(str));
}
std::map<std::string, float> json::json2NameValueMap(const char* str)
{
- return json2NameValueMap(::nlohmann::json::parse(str));
+ return json2NameValueMap(::simox::json::json::parse(str));
}
std::map<std::string, float> json::json2NameValueMap(const nlohmann::json& j)
{
diff --git a/SimoxUtility/json/converters.h b/SimoxUtility/json/converters.h
index 34c778c19009ca0c8839c9bbe5254d3e38b077db..8f1a65023656213f591b10f37ab8f4a4501f221b 100644
--- a/SimoxUtility/json/converters.h
+++ b/SimoxUtility/json/converters.h
@@ -5,23 +5,23 @@
#include <Eigen/Core>
-#include "json.hpp"
+#include "json.h"
namespace simox::json
{
Eigen::Matrix4f posquat2eigen4f(const std::string& str);
Eigen::Matrix4f posquat2eigen4f(const char* str);
- Eigen::Matrix4f posquat2eigen4f(const nlohmann::json& j);
+ Eigen::Matrix4f posquat2eigen4f(const simox::json::json& j);
std::vector<Eigen::Matrix4f> posquatArray2eigen4fVector(const std::string& str);
std::vector<Eigen::Matrix4f> posquatArray2eigen4fVector(const char* str);
- std::vector<Eigen::Matrix4f> posquatArray2eigen4fVector(const nlohmann::json& j);
+ std::vector<Eigen::Matrix4f> posquatArray2eigen4fVector(const simox::json::json& j);
std::string eigen4f2posquatJson(const Eigen::Matrix4f& str);
std::string eigen4fVector2posquatArrayJson(const std::vector<Eigen::Matrix4f>& str);
std::map<std::string, float> json2NameValueMap(const std::string& str);
std::map<std::string, float> json2NameValueMap(const char* str);
- std::map<std::string, float> json2NameValueMap(const nlohmann::json& j);
+ std::map<std::string, float> json2NameValueMap(const simox::json::json& j);
}
diff --git a/SimoxUtility/json/eigen_conversion.cpp b/SimoxUtility/json/eigen_conversion.cpp
index 23044671994debf89f1bb23197086b2e3f7f93fd..ed158b365c3a61fc5ea844c4e920e47c4f192303 100644
--- a/SimoxUtility/json/eigen_conversion.cpp
+++ b/SimoxUtility/json/eigen_conversion.cpp
@@ -8,7 +8,7 @@
namespace Eigen
{
template <>
- void from_json<Eigen::Vector3f>(const nlohmann::json& j, Eigen::MatrixBase<Eigen::Vector3f>& vector)
+ void from_json<Eigen::Vector3f>(const ::simox::json::json& j, Eigen::MatrixBase<Eigen::Vector3f>& vector)
{
if (j.is_object())
{
@@ -24,7 +24,7 @@ namespace Eigen
template <>
- void from_json<Eigen::Matrix4f>(const nlohmann::json& j, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix4f>& matrix)
+ void from_json<Eigen::Matrix4f>(const ::simox::json::json& j, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix4f>& matrix)
{
if (j.is_object())
{
diff --git a/SimoxUtility/json/eigen_conversion.h b/SimoxUtility/json/eigen_conversion.h
index 2dbb731c0c76643155e03678bb6f99d97e7aa506..d0a8162970fec5447a7406554c7068af20aa20d4 100644
--- a/SimoxUtility/json/eigen_conversion.h
+++ b/SimoxUtility/json/eigen_conversion.h
@@ -1,17 +1,18 @@
#pragma once
-#include "json.hpp"
-
#include <Eigen/Core>
+#include "json.h"
+
+
/**
- * Provide `to_json()` and `from_json()` overloads for `nlohmann::json`,
+ * Provide `to_json()` and `from_json()` overloads for `simox::json::json`,
* which allows simple syntax like:
*
* @code
* Eigen::Matrix3f in, out;
*
- * nlohmann::json j;
+ * simox::json::json j;
* j = in;
* out = j.get<Eigen::Matrix3f>();
* @endcode
@@ -27,18 +28,18 @@ namespace Eigen
/// Writes the matrix as list of rows.
template <typename Derived>
- void to_json(nlohmann::json& j, const Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix);
+ void to_json(simox::json::json& j, const Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix);
/// Reads the matrix from list of rows.
template <typename Derived>
- void from_json(const nlohmann::json& j, Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix);
+ void from_json(const simox::json::json& j, Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix);
// Specialization for Eigen::Vector3f (implemented in .cpp)
/// If `j` is an object, reads vector from `x, y, z` keys. Otherwise, reads it as matrix.
template <>
- void from_json<Eigen::Vector3f>(const nlohmann::json& j, Eigen::MatrixBase<Eigen::Vector3f>& vector);
+ void from_json<Eigen::Vector3f>(const simox::json::json& j, Eigen::MatrixBase<Eigen::Vector3f>& vector);
// Specialization for Eigen::Matrix4f as transformation matrix (implemented in .cpp).
@@ -50,29 +51,29 @@ namespace Eigen
* Otherweise, reads it from list of rows.
*/
template <>
- void from_json<Eigen::Matrix4f>(const nlohmann::json& j, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix4f>& matrix);
+ void from_json<Eigen::Matrix4f>(const simox::json::json& j, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix4f>& matrix);
// Eigen::Quaternion
/// Writes the quaternion with `qw, qx, qy, qz` keys.
template <typename Derived>
- void to_json(nlohmann::json& j, const Eigen::QuaternionBase<Derived>& quat);
+ void to_json(simox::json::json& j, const Eigen::QuaternionBase<Derived>& quat);
/// Reads the quaternion from `qw, qx, qy, qz` keys.
template <typename Derived>
- void from_json(const nlohmann::json& j, Eigen::QuaternionBase<Derived>& quat);
+ void from_json(const simox::json::json& j, Eigen::QuaternionBase<Derived>& quat);
// Eigen::Transform (Isometry, Affine, ...)
template <typename T, int N, int Type>
- void to_json(nlohmann::json& j, const Eigen::Transform<T,N,Type>& transform)
+ void to_json(simox::json::json& j, const Eigen::Transform<T,N,Type>& transform)
{
to_json(j, transform.matrix());
}
template <typename T, int N, int Type>
- void from_json(const nlohmann::json& j, Eigen::Transform<T,N,Type>& transform)
+ void from_json(const simox::json::json& j, Eigen::Transform<T,N,Type>& transform)
{
from_json(j, transform.matrix());
}
@@ -88,13 +89,13 @@ namespace jsonbase
/// Writes the matrix as list of rows.
template <typename Derived>
- void to_json(nlohmann::json& j, const Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix)
+ void to_json(simox::json::json& j, const Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix)
{
for (int row = 0; row < matrix.rows(); ++row)
{
if (matrix.cols() > 1)
{
- nlohmann::json jrow = nlohmann::json::array();
+ simox::json::json jrow = simox::json::json::array();
for (int col = 0; col < matrix.cols(); ++col)
{
jrow.push_back(matrix(row, col));
@@ -110,7 +111,7 @@ namespace jsonbase
/// Reads the matrix from list of rows.
template <typename Derived>
- void from_json(const nlohmann::json& j, Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix)
+ void from_json(const simox::json::json& j, Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix)
{
using Scalar = typename Eigen::MatrixBase<Derived>::Scalar;
using Index = typename Eigen::MatrixBase<Derived>::Index;
@@ -136,20 +137,20 @@ namespace jsonbase
template <typename Derived>
- void to_json(nlohmann::json& j, const Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix)
+ void to_json(simox::json::json& j, const Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix)
{
jsonbase::to_json(j, matrix);
}
template <typename Derived>
- void from_json(const nlohmann::json& j, Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix)
+ void from_json(const simox::json::json& j, Eigen::MatrixBase<Derived>& matrix)
{
jsonbase::from_json(j, matrix);
}
template <typename Derived>
- void to_json(nlohmann::json& j, const Eigen::QuaternionBase<Derived>& quat)
+ void to_json(simox::json::json& j, const Eigen::QuaternionBase<Derived>& quat)
{
j["qw"] = quat.w();
j["qx"] = quat.x();
@@ -158,7 +159,7 @@ namespace jsonbase
}
template <typename Derived>
- void from_json(const nlohmann::json& j, Eigen::QuaternionBase<Derived>& quat)
+ void from_json(const simox::json::json& j, Eigen::QuaternionBase<Derived>& quat)
{
using Scalar = typename Eigen::QuaternionBase<Derived>::Scalar;
quat.w() = j.at("qw").get<Scalar>();